Samuel Steup wird am 19 Dec 1757 in Gnadenthal in der Nähe von Nazareth, Pensylvania geboren, als Sohn des Johann Franz Steup und seiner Ehefrau Sofia Barbara geb. Horn. Wie schon seine Eltern ist er Mitglied der Mährischen Brüder (Moravian Church), dem amerikanischen Zweig der Herrnhuther Brüdergemeinde.
Von 1779 bis 1787 lebt Samuel in Christiansbrunn, im Protokoll der Christiansbrunner Hauskonferenz vom 1. Mai 1785, wird er erwähnt "Steup as the master cook now attends the conference."
Die mährische (Moravian) Siedlung Christiansbrunn (Christian's Spring), zwei Meilen westlich von Nazareth, wurde 1749 als Bauerngemeinde mit einem Sägewerk gegründet. Eine Generation lang lebten die meisten ledigen Männer und wenige Familien an den oberen Orten in Christiansbrunn, während die meisten Ehepaare in Nazareth und Gnadenthal wohnten. Die mährischen Gemeinden in Bethlehem, Christiansbrunn und Nazareth, operierten zunächst als kommunale Volkswirtschaften, in denen die Arbeiter keinen Lohn erhielten. Die Mitglieder der Gemeinschaft wurden mit Unterkunft, Nahrung, Kleidung und anderen Vorräten "bezahlt". Dieses Wirtschaftsmodell wurde später zugunsten einer traditionellen, lohnorientierten Wirtschaft aufgegeben. Dieser Übergang erfolgte zuerst 1762 in Bethlehem, dann 1764 in Nazareth. In Christiansbrunn blieb das kommunale Wirtschaftssystem jedoch bis Juni 1771 erhalten.1)
1789 heiratet Samuel am 28. April Anna Krogstrup, die älteste Tochter von Otto Krogstrup und seiner Ehefrau Anna geb. Burnet. Im Heiratsregister steht, das Samuel als Missionar für Antigua in West Indien vorgesehen ist.
1793 von Juni an bis April 1803 ist Samuel als Müller in der alten Mühle in Bethlehem tätig. In der gleichen Mühle stirbt sein unverheirateter Bruder Johannes Steup am 4. Sep. 1814 durch einen Sturz aus einer offenen Tür im 2. Stockwerk.2)
1802 wird ein Kommitee zur Errichtung einer neuen Kirche gegründet Mitglieder sind: Rev. Andrew Benade mit John Gebhard Cunow als Administrator, John Schropp dem Aufseher, John David Bishop, William Boehler Jr., Matthew Eggert, George Huber und Samuel Steup.3)
1818 am 10 März wird er durch die wahlberechtigten Mitglieder der Kongregation zusammen mit Samuel Luckenbach, John Frederick Rauch und Josef Rice in das Schulkommitee von Bethlehem gewählt.4)
1819 ist er in einem Dorf-Ingenierkorps und erstellt zusammen mit dem Administrator Cunow und Jacob Kummer einen Straßenplan für Bethlehem, der auch von den Wählern des Ortes im Rat verabschiedet wird.5)
1822 hat er einen kleinen Laden oberhalb von Goundie's Alley an Christian Jungmann übergeben, der Laden hatte aber keinen dauerhaften Bestand.6)
1822 am 14 August stirbt er im Alter von 66 Jahren in Bethlehem, Pennsylvania.